L'estil barroc va sorgir de l'escultura renaixentista, que, aprofitant l'escultura clàssica grega i romana, havia idealitzat la forma humana. Això va ser modificat pel manierisme, quan els artistes es van esforçar per donar a les seves obres un estil únic i personal. El manierisme va introduir la idea d'escultures amb forts contrastos; joventut i edat, bellesa i lletjor, homes i dones. El manierisme també va introduir la figura serpentina, que es va convertir en una característica principal de l'escultura barroca. Aquesta era la disposició de figures o grups de figures en espiral ascendent, que donava lleugeresa i moviment a l'obra.[6]

Miquel Àngel havia introduït la figura serpentina a The Dying Slave (1513–1516) i Genius Victorious (1520–1525), però aquestes obres estaven pensades per ser vistes des d'un únic punt de vista. A l'obra de finals del segle XVI de l'escultor italià Giambologna, The Rape of the Sabine Women (1581–1583). va introduir un nou element; aquesta obra no es va veure des d'un, sinó des de diversos punts de vista, i va canviar segons el punt de vista. Això es va convertir en una característica molt comuna en l'escultura barroca. L'obra de Giambologna va tenir una forta influència en els mestres de l'època barroca, especialment en Bernini.[6]

Una altra influència important que va conduir a l'estil barroc va ser l'Església catòlica, que buscava armes artístiques en la batalla contra l'auge del protestantisme. El Concili de Trento (1545–1563) va donar al Papa més poders per guiar la creació artística, i va expressar una forta desaprovació de les doctrines de l'humanisme, que havien estat fonamentals per a les arts durant el Renaixement.[7] Durant el pontificat de Pau V (1605–1621) l'església va començar a desenvolupar doctrines artístiques per contrarestar la Reforma, i va encarregar a nous artistes que les portés a terme.